El cambio disruptivo en los paisajes urbanos, como la plantación de árboles a gran escala, se complica por las diferentes prioridades de la amplia gama de interesados urbanos. Aquí, demostramos un enfoque para la planificación de espacios verdes urbanos utilizando simulaciones de realidad virtual. Evaluamos los beneficios para la salud (beneficios restaurativos) y las preocupaciones de seguridad de los participantes utilizando reconstrucciones virtuales de 10 parques urbanos en Bradford, Reino Unido, para simular cambios en la cobertura forestal. Los participantes experimentaron cada uno de los 10 parques como entornos inmersivos con cada uno de los tres escenarios: (i) sin árboles, (ii) distribución real de árboles y (iii) duplicación del número de árboles. Los participantes respondieron un breve cuestionario mientras estaban en cada parque virtual para cuantificar sus sentimientos de seguridad y el beneficio restaurativo que pensaban que experimentarían. Los resultados muestran que nuestro enfoque de realidad virtual produce beneficios restaurativos reportados que no son significativamente diferentes de los reportados en los parques físicos durante las visitas de los participantes. Luego demostramos que un aumento en la cobertura arbórea está asociado con aumentos significativos en el beneficio restaurativo percibido, con algunas evidencias de saturación en densidades de árboles más altas. Las reducciones en la cobertura arbórea conducen a una reducción en el beneficio restaurativo reportado. Sugerimos que las tecnologías inmersivas presentan una herramienta útil para la consulta y el co-diseño de paisajes urbanos.