Durante el vuelo de larga distancia, los vehículos aéreos no tripulados (VANT) necesitan realizar autenticación entre dominios para probar su identidad y recibir información de la estación de control en tierra (GCS). Sin embargo, la GCS necesita verificar todos los drones que llegan al área de la que es responsable, lo que lleva a que la GCS no pueda completar la autenticación a tiempo cuando enfrenta solicitudes entre dominios de un gran número de drones. Además, debido a las amenazas potenciales de los atacantes, es probable que los drones y las GCS sean engañados. Para mejorar la eficiencia y la seguridad de la autenticación entre dominios, proponemos un esquema de autenticación entre dominios basado en blockchain y eficiente para el Internet de los Drones (BCDAIoD). Al utilizar una cadena de consorcio con una arquitectura de múltiples cadenas, el método propuesto puede consultar y actualizar diferentes tipos de datos de manera eficiente. Mediante la autenticación mutua antes de la autenticación entre dominios, los drones pueden formar grupos de drones para aligerar la carga de trabajo de autenticación de los nodos de gestión de dominio. BCDAIoD utiliza el mecanismo de notificación entre dominios para permitir la planificación de rutas para los drones con anticipación, lo que puede mejorar aún más la eficiencia de la autenticación entre dominios. El rendimiento de BCDAIoD fue evaluado a través de experimentos. Los resultados muestran que el costo de tiempo de autenticación entre dominios y la sobrecarga computacional de BCDAIoD son significativamente menores que los de los métodos existentes cuando el número de drones es grande.