Este documento presenta el desarrollo de un banco de pruebas de hardware en el bucle que cuenta con compensación activa de gravedad a través de la integración de software en el bucle, diseñado especialmente para apoyar la investigación en la eliminación robótica autónoma de desechos espaciales. El banco de pruebas está diseñado para replicar maniobras de seis grados de libertad (6DOF) para simular con precisión los comportamientos dinámicos de manipuladores robóticos de flotación libre y desechos espaciales en caída libre bajo condiciones de microgravedad. El banco de pruebas incorpora dos manipuladores robóticos industriales de 6DOF, un agarre robótico de tres dedos y un conjunto de sensores, incluyendo cámaras, sensores de fuerza/torque y tensores táctiles. Tal configuración proporciona una plataforma robusta para probar y validar tecnologías relacionadas con el seguimiento autónomo, la captura y la estabilización posterior a la captura en el contexto de misiones activas de eliminación de desechos espaciales. Resultados experimentales preliminares han demostrado avances en el control de movimiento, la visión por computadora y la fusión de sensores. Esta instalación está posicionada para convertirse en un recurso esencial para el desarrollo y la validación de manipuladores robóticos en el espacio, ofreciendo mejoras sustanciales en la efectividad y fiabilidad de las operaciones de captura autónoma en misiones espaciales.