La locomoción sobre diferentes tipos de terreno, ya sea plano o irregular, es muy importante para una amplia gama de operaciones de servicio en robótica. Las aplicaciones potenciales van desde la vigilancia, el rescate o la asistencia hospitalaria. Se han diseñado robots hexápodos con patas y ruedas para resolver estas tareas de locomoción. Dada la amplia gama de operaciones factibles, uno de los problemas clave en la planificación de operaciones está relacionado con el equilibrio del robot durante las tareas de movimiento. Normalmente, este problema está relacionado con la postura del centro de masa del robot, que se puede abordar utilizando diferentes técnicas matemáticas. Este artículo propone una nueva técnica práctica para equilibrar robots hexápodos con patas y ruedas, donde se utiliza un modelo del Sistema de Equilibrio Biodex SD (para estático y dinámico) para obtener la posición efectiva del centro de masa, de modo que se pueda recalcular a su posición óptima. Se llevan a cabo pruebas experimentales para evaluar la efectividad de esta técnica y modificar y mejorar la posición del centro de masa de los robots hexápodos.