El presente documento trata sobre el equilibrio estático adaptativo de robots u otros brazos mecatrónicos que oscilan en un plano vertical y cuyos cargas estáticas son variables, utilizando contrapesos y resortes. Se proponen algunas soluciones pasivas y aproximadas simples, y se muestra un ejemplo. Los resultados muestran que una solución pasiva muy simple que utiliza un contrapeso translacional simple para la compensación de la gravedad (que podría ser, por ejemplo, el propio motor actuador) articulado por una sola barra conduce a muy buenos resultados en el caso de un equilibrio aproximado cuando la carga útil tiene una variación conocida.