El vuelo autónomo de vehículos aéreos micro con alas batientes (FWMAV) es un gran desafío en el campo de la robótica, debido a su ligereza y a los movimientos del cuerpo inducidos por el aleteo. Se presenta un FWMAV que pesa apenas 20 g, mientras que todos sus sensores y el procesamiento para el vuelo autónomo están a bordo. La navegación se basa en una cámara estereoscópica de 4 g con procesamiento a bordo. Se demuestran tres tareas básicas de navegación, a saber, evitación de obstáculos, cruce de puertas y seguimiento de pasillos. La combinación presentada de sensores y rutinas de control permite el vuelo en entornos comunes no preparados, como pasillos y oficinas. Los algoritmos no dependen de la clasificación previa o el aprendizaje del entorno o la lógica de control y funcionan en cualquier entorno no preparado con textura vertical. Aunque quedan algunos casos de fallo, este trabajo constituye un paso importante hacia un MAV autónomo muy pequeño para interiores.