Etiquetar puntos de referencia para el plan móvil de la silla de ruedas eléctrica automática es esencial, ya que puede ayudar a las personas discapacitadas. En particular, las imágenes de puntos de referencia etiquetados ayudarán a las sillas de ruedas a localizar puntos de referencia y moverse de manera más precisa y segura. Aquí, proponemos una detección automática de puntos de referencia naturales en imágenes RGBD para la navegación de plataformas móviles en un entorno interior. Este método puede reducir el tiempo para recopilar y crear manualmente un conjunto de datos de puntos de referencia. La silla de ruedas, equipada con un sistema de cámaras, puede moverse a lo largo de pasillos para detectar y etiquetar automáticamente puntos de referencia naturales. Estos puntos de referencia contienen las posiciones de la cámara y la silla de ruedas con las coordenadas 3D al almacenar el punto de referencia etiquetado. El método de densidad de características está compuesto por extractores de características Oriented FAST y Rotated BRIEF (ORB). Además, las coordenadas centrales de los puntos marcados en las imágenes RGB obtenidas se asignarán a las imágenes con el eje de profundidad para determinar la posición del sistema de cámaras RGB-D en el dominio espacial. Se aplican un codificador y ecuaciones cinemáticas para determinar la posición durante el movimiento. Como se esperaba, el sistema muestra buenos resultados, como un valor de IoU alto de más de 0.8 a una distancia de menos de 2 m y un tiempo rápido de 41.66 ms para la detección de objetos. Esto significa que nuestra técnica es muy efectiva para el movimiento automático de la silla de ruedas.