El diseño de los dedos de agarre es un proceso complejo que requiere mucha experiencia, tiempo y esfuerzo. Por esta razón, automatizar este proceso de diseño es un área de investigación importante que tiene el potencial de mejorar la eficiencia y efectividad de los sistemas robóticos. Los enfoques actuales están dirigidos al diseño automatizado de dedos de agarre monolíticos, que deben ser fabricados de manera aditiva o mediante mecanizado. Este documento describe un enfoque novedoso para el diseño automatizado de dedos de agarre. La motivación para este trabajo proviene de la creciente demanda de sistemas de manipulación flexibles y adaptables en diversas industrias en respuesta a la creciente individualización de los productos, así como a la creciente volatilidad en los mercados. Basado en los datos CAD de los objetos de manipulación, se puede determinar la configuración más adecuada de los dedos de agarre a partir de los módulos existentes de un kit de construcción para el respectivo objeto de manipulación, lo que puede reducir significativamente el tiempo de provisión para nuevos dedos de agarre. Se puede demostrar que los dedos de agarre se pueden configurar de manera efectiva para una variedad de objetos y dos grúas diferentes, aumentando la flexibilidad en los procesos de manipulación industrial.