Este trabajo aborda el problema del diseño de control para un modelo de maniobras no lineales de un vehículo submarino autónomo. El algoritmo de control se basa en una técnica de iteración que aproxima el modelo no lineal original mediante una secuencia de ecuaciones lineales variables en el tiempo equivalentes al problema no lineal original y un método de control de autoajuste para que el controlador se diseñe en cada punto del intervalo para el seguimiento de trayectorias y el control del ángulo de rumbo. Este trabajo hace uso de los principios de mínima varianza de autoajuste. El beneficio de este enfoque es que las no linealidades y acoplamientos del sistema se conservan, a diferencia de los casos de diseño de control basados en sistemas linealizados, reduciendo de esta manera la incertidumbre en el modelo y aumentando la robustez del controlador. Las simulaciones presentadas aquí utilizan un modelo de vehículo submarino en forma de torpedo y muestran el buen rendimiento del controlador y el seguimiento preciso para ciertos casos de maniobra.