Este documento presenta una metodología de aterrizaje seguro para Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) cuando el sistema de navegación basado en GPS falla, es denegado o no está disponible. El enfoque se basa en la estimación de un área de aterrizaje plana cuando se requiere aterrizar en un área desconocida. El sistema propuesto se basa en un algoritmo de visión por computadora ligero que permite la identificación en tiempo real de zonas de aterrizaje adecuadas utilizando una cámara de profundidad y una computadora auxiliar a bordo. El análisis de áreas pequeñas y distribuidas espacialmente para calcular la altitud media y la desviación estándar en las regiones permite la selección confiable de superficies planas. Un algoritmo de control de aterrizaje robusto se activa cuando el área cumple con estrictas condiciones de planitud durante un período continuo. Experimentos en tiempo real confirmaron la efectividad de este enfoque bajo perturbaciones, mostrando una detección confiable de la zona segura y la robustez del algoritmo de control propuesto en entornos al aire libre.