Los sistemas UAV-AGV (Vehículo Aéreo No Tripulado - Vehículo Terrestre Autónomo) basados en visión son prominentes para ejecutar tareas en áreas inaccesibles por GPS (Sistema de Posicionamiento Global). Uno de los roles del UAV es guiar la navegación del AGV. La asistencia de navegación reactiva/sin mapa a un AGV desde un UAV es bien conocida y adecuada para sistemas con menos potencia computacional. Este método requiere comunicación entre ambos agentes durante la navegación según el estado del arte. Sin embargo, los retrasos y fallos en la comunicación causarán fallos en las tareas, especialmente durante misiones al aire libre. En el presente trabajo, proponemos una técnica sin mapa para la navegación de AGVs asistidos por UAVs sin la comunicación de obstáculos a los AGVs. El escenario considerado es que el AGV está sufriendo fallos en el sensor y el módulo de comunicación y depende completamente del UAV para su navegación segura. El objetivo del UAV es llevar al AGV a su destino mientras lo guía para evitar obstáculos. Aprovechamos la tarea de seguimiento autónomo entre el UAV y el AGV para la evitación de obstáculos. En particular, se explota el seguimiento del movimiento del UAV por parte del AGV para la navegación del AGV. Se ha implementado YOLO (You Only Look Once) v8 para detectar el dron mediante la cámara del AGV. Se implementa el método de control por modo deslizante para el movimiento de seguimiento del AGV y el control de evitación de obstáculos. La tarea del UAV es localizar obstáculos en el plano de la imagen y guiar al AGV sin comunicarse con él. Se presentan resultados experimentales para validar el método propuesto. Esto demuestra ser una técnica significativa para la navegación segura del AGV cuando no está comunicándose y experimenta fallos repentinos en el sensor.