Con los cambios rápidos en la situación del campo de batalla, la necesidad de tiempo para que los grupos de UAV aborden tareas complejas está aumentando, lo que plantea mayores requisitos para la asignación dinámica del grupo de UAV. Sin embargo, la mayoría de los métodos existentes se centran en la preasignación de tareas, y la investigación sobre la tecnología de asignación dinámica de tareas durante la ejecución de tareas no es suficiente. Con el objetivo de la alta exigencia en tiempo real del problema de asignación dinámica de tareas colaborativas multi-UAV, este documento introduce el mecanismo de subasta de mercado para diseñar un algoritmo de enjambre de partículas discreto basado en el agrupamiento de calidad de partículas por una arquitectura híbrida. Las subpoblaciones de partículas se dividen dinámicamente en función de la calidad de las partículas, lo que cambia la topología del algoritmo. El mecanismo de subasta de mercado se introduce durante la inicialización de partículas y la coordinación de tareas para construir partículas de alta calidad. El algoritmo se verifica mediante la construcción de dos emergencias de falla repentina de UAV y una nueva tarea de emergencia.