Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) pueden ser utilizados en enjambres para lograr múltiples tareas de manera cooperativa. Las asignaciones de tareas cooperativas de múltiples VANT y múltiples objetivos son difíciles. Para resolver el problema de la asignación cooperativa desbalanceada y por fases entre los VANT y las tareas, establecemos un modelo de asignación de tareas desbalanceado y por fases que considera las restricciones de ejecución de tareas, tiempo y demanda de ejecución de tareas objetivo. Basándonos en un algoritmo de paquete de consenso mejorado (CBBA), proponemos un mecanismo de licitación de tareas de dos niveles. Según los cambios dinámicos en las nuevas tareas, estudiamos una estrategia de asignación dinámica y proponemos un mecanismo basado en el ajuste de continuidad de tareas y ventanas de tiempo. Finalmente, se utiliza un experimento de simulación para verificar la viabilidad y efectividad del método de asignación propuesto en escenarios de asignación de objetivos de múltiples VANT. Los resultados muestran que la estrategia de asignación dinámica de tareas puede asignar eficientemente nuevas tareas aleatorias a medida que surgen.