El problema de asignar múltiples tareas de UAV es un desafío complejo de optimización combinatoria, que involucra diversas restricciones. Este documento presenta un método autónomo de asignación cooperativa de tareas multi-UAV basado en un algoritmo mejorado de construcción de la Gran Muralla. Se desarrolla un modelo que integra factores ambientales del campo de batalla, datos de terreno en 3D y evaluaciones de amenazas para una asignación de tareas y planificación de trayectorias optimizadas. El algoritmo se mejora utilizando una buena estrategia de inicialización de conjunto de puntos, estimación de distribución gaussiana y una variante de reorganización de Cauchy. Los resultados de la simulación muestran que reemplazar las distancias en línea recta por las distancias de vuelo reales conduce a secuencias de misión más racionales, mejorando la efectividad en combate bajo condiciones realistas de terreno y amenazas. El algoritmo mejorado demuestra una superior precisión y una convergencia más rápida.