Este documento desarrolla un método distribuido, a saber, la asignación distribuida con ventanas de tiempo (DATW) para gestionar el problema de asignación de tareas multi-UAV (MTAP) con complejas restricciones de ventanas de tiempo. Al dirigirse directamente a minimizar el tiempo promedio de finalización de tareas, el DATW propuesto pretende lograr un resultado sin conflictos que asigne todas las tareas dentro de las ventanas de tiempo de validez. Basado en el marco descentralizado de PI (Impacto en el Rendimiento), el algoritmo propuesto aborda el MTAP en una estrategia de asignación de tareas en tres fases, que incluye inclusión de tareas, resolución de conflictos y reasignación de tareas. La nueva fase de asignación de tareas logra un aumento notable en el número promedio de tareas asignadas. A diferencia de los métodos tradicionales de PI, el tiempo de inicio de cada tarea se transmite entre los agentes a través de una tipología de comunicación, y el valor de significancia de cada tarea está directamente relacionado con su ventana de tiempo de validez, de modo que la gran mayoría de las tareas pueden ser asignadas correctamente sin imponer cargas de comunicación adicionales. En la solución de asignación sin conflictos obtenida por DATW, cada tarea se asigna a un UAV adecuado con todas las restricciones dadas satisfechas. Finalmente, los resultados de la simulación demuestran la efectividad y superioridad del DATW propuesto. En comparación con las soluciones existentes (basadas en CBBA), los resultados muestran un aumento de hasta el 18% en la tasa de éxito (SR) utilizando el método propuesto.