La estructura de los robots humanoides puede inspirarse en la anatomía y el funcionamiento humanos, con desafíos abiertos en el rendimiento mecánico que se pueden lograr utilizando mecanismos cinemáticos paralelos. Los mecanismos paralelos se pueden identificar en la anatomía humana con operaciones que se pueden utilizar para diseñar mecanismos paralelos en la estructura de los robots humanoides. Se esbozan cuestiones de diseño como requisitos y rendimiento para mecanismos paralelos en estructuras humanoides. Se presenta el ejemplo del diseño humanoide LARMbot a partir de la experiencia directa de los autores para mostrar un ejemplo de la viabilidad y eficiencia de utilizar mecanismos paralelos en estructuras humanoides. Este trabajo es una extensión de un artículo presentado en la conferencia ISRM 2019 (Simposio Internacional sobre Robótica y Mecatrónica).