En este documento, se describe el desarrollo de un sistema de asistencia para personas mayores que combina robots con una red de sensores y actuadores. La arquitectura se desarrolló con el objetivo de la interacción. Por esta razón, el sistema incorpora soluciones particulares que son adaptables a las necesidades del usuario, como un sistema de interacción en pirámide, un robot de telepresencia, una pulsera biométrica y otros. En el software, el sistema se compone de dos servidores: local y web. El servidor local se encarga de diferentes módulos que interactúan con los usuarios directos y sus necesidades. El servidor web proporciona diferentes facilidades a usuarios externos para acceder al sistema de forma remota. Se analiza un caso de uso donde se valida el sistema propuesto.