Este documento presenta el diseño e implementación de BAICal (Boyas Autónomas Inteligentes de la Universidad de Calabria), un vehículo de superficie autónomo (ASV) desarrollado en el Laboratorio de Sistemas Autónomos (LASA) del Departamento de Informática, Modelado, Electrónica e Ingeniería de Sistemas (DIMES) de la Universidad de Calabria. El proyecto básico nació como un programa de investigación en robótica marina con múltiples aplicaciones, ya sea en el mar o en entornos de lagos/ríos, para la monitorización de datos, operaciones de búsqueda y rescate y tareas de apoyo a buzos. Se discuten los diseños mecánicos y de hardware considerando un modelo dinámico del vehículo con tres grados de libertad (3DoF). Se presenta una extensión a la arquitectura de software típica de guía, navegación y control (GNC). Se describe el diseño del software y la implementación de un módulo de gestión (arquitectura M-GNC) que permite al vehículo coordinar misiones de manera autónoma. De hecho, la guía y el movimiento autónomos son solo una de varias tareas más complejas que los robots móviles deben realizar en un escenario real y que permiten un ciclo de vida a largo plazo. Se desarrolla una arquitectura de software basada en módulos utilizando el marco del Sistema Operativo de Robots (ROS) que es adecuado para diferentes tipos de vehículos autónomos, como drones aéreos, terrestres, de superficie o submarinos.