Este artículo se centra en una aplicación de Hardware-In-the-Loop desarrollada a partir del proyecto de energía avanzada LIFES50+. El objetivo es replicar, dentro de una instalación de pruebas en galería de viento, el efecto combinado de las cargas aerodinámicas e hidrodinámicas en un modelo de turbina eólica flotante para la producción de energía en alta mar, utilizando un dispositivo robótico controlado por fuerza, que emula el comportamiento de la subestructura flotante. Además de los problemas bien conocidos de tiempo real (HIL), la aplicación particular presentada tiene requisitos de seguridad estrictos para el equipo HIL y condiciones de operación difíciles de predecir, por lo que se deben dedicar esfuerzos computacionales adicionales para ejecutar algoritmos de seguridad específicos y lograr el rendimiento deseado. Para cumplir con los requisitos del proyecto, se presenta una arquitectura de software de alto rendimiento basada en (PBAC), que combina técnicas de interpolación de movimiento de bajo nivel, planificación de movimiento eficiente, basada en la gestión de búferes y control basado en el tiempo, y algoritmos de seguridad avanzados de alto nivel, implementados en una arquitectura de control en tiempo real rápida.