El documento presenta una estrategia de control compartido que permite a un operador humano guiar físicamente el efector final de un manipulador robótico para realizar diferentes tareas, posiblemente en interacción con el entorno. Para alternar entre diferentes modos operativos que se refieren a un algoritmo de máquina de estados finitos, se utilizan señales ElectroMioGráficas (EMG) del brazo del usuario para detectar contracciones musculares e interactuar con una estrategia de control de admisión variable. Específicamente, un clasificador de Máquina de Soporte Vectorial (SVM) procesa los datos EMG en bruto para identificar tres clases de contracciones que activan diferentes conjuntos de parámetros de control de admisión correspondientes a los modos operativos previstos. La arquitectura propuesta ha sido validada experimentalmente utilizando un manipulador Kinova Jaco, equipado con un sensor de fuerza/torque en el efector final, y con un grupo limitado de usuarios que llevan sensores EMG Delsys Trigno Avanti en el miembro superior dominante, demostrando resultados prometedores.