Este artículo aborda la generación de trayectorias de emergencia para aeronaves con evitación de obstáculos. Después de presentar en detalle el algoritmo de árbol de marcha rápida, en este artículo proponemos una mejora en su rendimiento. Primero, se acelera la función de verificación del espacio libre. Luego, el algoritmo se utiliza dos veces, primero con el muestreo de algunos puntos para generar una trayectoria aproximada, y segundo con un muestreo de puntos cercanos a la primera trayectoria calculada para refinarla. El método propuesto reduce significativamente el tiempo de cálculo de la generación de trayectorias geométricas de emergencia.