La navegación en interiores sigue siendo un desafío debido a las limitaciones de los sistemas basados en GPS en entornos cerrados. Se han desarrollado enfoques actuales, como los basados en marcadores, para la navegación en interiores. Sin embargo, requieren un mapeo manual extenso y hacen que la navegación en interiores sea lenta y difícil de escalar. Para mejorar los enfoques actuales de navegación en interiores, este estudio propone un mapeo basado en nodos para la navegación en interiores, permitiendo a los usuarios construir dinámicamente rutas de navegación utilizando un dispositivo móvil. El sistema aprovecha NavMesh, el algoritmo A* para la búsqueda de rutas, y está integrado en ARCore para la guía de AR en tiempo real. Los nodos se colocan dentro del entorno para definir rutas transitables, que pueden ser almacenadas y reutilizadas sin requerir un sistema completo para reconstruir. Una vez desarrollado el prototipo, se realiza una prueba de usabilidad utilizando la Escala de Usabilidad de Realidad Aumentada Portátil (HARUS) para evaluar la manipulabilidad, la comprensibilidad y la usabilidad general. Este estudio encuentra que el uso de mapeo basado en nodos para la navegación en interiores puede ayudar a mejorar la flexibilidad en el mapeo de nuevos espacios interiores y ofrece una experiencia de navegación guiada por AR efectiva. Sin embargo, hay algunas áreas de mejora, incluida la claridad de la interfaz y la escalabilidad del sistema, que se pueden considerar para futuras investigaciones. Este estudio contribuye de manera práctica a mejorar las prácticas actuales en sistemas de navegación adaptativa en interiores utilizando técnicas de mapeo dinámico basadas en AR.