Este estudio presenta una arquitectura ciberfísica en red que integra un Gemelo Digital (DT) basado en Aprendizaje por Refuerzo para permitir la interacción sin demora entre componentes físicos y digitales en la agricultura inteligente. El sistema propuesto permite el control remoto en tiempo real de un brazo robótico dentro de un invernadero hidropónico, utilizando un Guante Portátil Equipado con Sensores (SWG) para la captura de movimientos de la mano. El DT opera en tres modos coordinados: Real2Digital, Digital2Real y Digital2Digital, apoyando la sincronización bidireccional y la simulación predictiva. Una innovación clave radica en el uso de un modelo de Aprendizaje por Refuerzo para anticipar los movimientos de la mano, compensando así la latencia de red y mejorando la capacidad de respuesta de la interacción virtual-física. La arquitectura fue validada experimentalmente a través de un análisis detallado de retraso de comunicación, que abarca la detección, procesamiento de datos, transmisión de red y renderizado 3D. Si bien los resultados confirman la efectividad del sistema bajo condiciones típicas, el rendimiento puede variar en escenarios de red inestables. Este trabajo representa un paso prometedor hacia los DTs adaptativos en tiempo real en entornos complejos de invernaderos inteligentes.