Los robots permiten a los fabricantes industriales acelerar la producción y aumentar la calidad del producto. Este documento trata sobre la manipulación de objetos industriales parcialmente conocidos en un entorno no estructurado. El enfoque propuesto consiste en dos pasos principales: (1) la generación de un modelo de objeto, utilizando múltiples nubes de puntos adquiridas por una cámara de profundidad desde diferentes puntos de vista; (2) la alineación del modelo generado con la vista actual del objeto para detectar la pose de agarre. Más específicamente, el modelo se obtiene fusionando diferentes nubes de puntos con un procedimiento de registro basado en el algoritmo de punto más cercano iterativo (ICP). Luego, se coloca una pose de agarre en el modelo. Tal procedimiento solo necesita ejecutarse una vez y funciona incluso en presencia de objetos solo parcialmente conocidos o cuando no hay un modelo CAD disponible. Finalmente, la vista actual del objeto se alinea con el modelo y se estima la pose final de agarre. Se realizaron experimentos cuantitativos utilizando un manipulador robótico y tres diferentes objetos industriales del mundo real para demostrar la efectividad del enfoque propuesto.