Los vehículos terrestres no tripulados (UGVs) han surgido como una solución prometedora para misiones de reconocimiento, superando problemas de costos laborales, frecuencia y subjetividad asociados con procedimientos manuales. Sin embargo, para entornos dinámicos como sitios de construcción, las condiciones en constante cambio dificultan que un gerente planifique las rutas de los UGV. Para una misión de monitoreo autónomo, la planificación de rutas debe ser manejada teniendo un mapa con la escena más reciente del sitio. En este estudio, desarrollamos una aplicación móvil capaz de actualizar mapas locales superponiendo una imagen en una API de mapas (por ejemplo, Google Maps) funcionando así como un gemelo digital capaz de crear una representación dinámica del terreno actualizado sobre la API de mapas. Los operadores de UGV pueden trazar una ruta en esta escena de construcción actualizada utilizando una tableta o un teléfono inteligente. La información GPS discreta (por ejemplo, latitudinal y longitudinal) se ejecuta para el controlador del UGV. En el procedimiento de superposición, la relación homográfica entre la imagen y el mapa se calcula automáticamente y luego se proyecta. Demostramos con éxito las capacidades de la técnica con dos sitios de construcción y un campo de fútbol utilizando imágenes desde el suelo y satelitales, respectivamente. La generación de errores se mide y analiza cuantitativamente.