El robot peristáltico de tubería incorpora múltiples actuadores, y lograr un control cooperativo preciso entre estos actuadores presenta una complejidad significativa. Para abordar estos problemas, se aplica la Teoría de Resolución de Problemas Inventivos (TRIZ) para identificar y resolver conflictos físicos y técnicos en el proceso de diseño creativo de robots peristálticos de tubería. Al resaltar las ideas y la orientación técnica ofrecidas por los principios inventivos de TRIZ, este documento examina el método para realizar un robot peristáltico de tubería impulsado por un solo motor desde una perspectiva de transmisión. Mediante una combinación de bielas, mecanismos de leva y sistemas de engranajes, se ideó un robot peristáltico de tubería de un grado de libertad (DOF). Posteriormente, se construyó un prototipo y se realizaron pruebas de movimiento bidireccional exitosas dentro de las tuberías. Los hallazgos destacan la eficacia del enfoque de diseño basado en TRIZ en el diseño innovador de robots de tubería de un DOF y el uso innecesario de un control cooperativo complejo de múltiples motores en robots peristálticos de tubería.