Con el rápido desarrollo de las tecnologías de redes móviles e inalámbricas, los datos se han vuelto más ubicuos y el IoT (Internet de las Cosas) está atrayendo mucha atención debido a las altas expectativas de permitir servicios innovadores, mejorar la eficiencia y la productividad. En la fabricación de próxima generación, el gemelo digital (DT) ha sido propuesto como un nuevo concepto y herramienta de simulación para recopilar y sincronizar información del mundo real en tiempo real en el ciberespacio para hacer frente a los desafíos de las fábricas inteligentes. Aunque se considera que el DT es una tecnología desafiante, todavía se encuentra en la etapa conceptual y solo unos pocos estudios han discutido específicamente métodos para su construcción e implementación. En este estudio, primero explicamos el concepto de DT y los temas importantes involucrados en su desarrollo dentro de un entorno de fabricación asistido por IoT. Luego, proponemos un marco de construcción de DT y un esquema para introducir datos derivados del IoT en un modelo de simulación. Finalmente, describimos cómo verificamos la efectividad del marco y esquema propuestos, construyendo un modelo de simulación orientado al DT para un sistema de fabricación asistido por IoT.