Esta revisión resume las propiedades importantes requeridas para aplicar pinzas blandas en la cosecha agrícola, centrándose en sus métodos de actuación y tipos estructurales. El propósito de la revisión es abordar los desafíos de la capacidad de carga limitada y la rigidez, que obstaculizan significativamente la aplicación más amplia de las pinzas blandas en la agricultura. Este documento examina el progreso de la investigación sobre métodos de rigidez variable para pinzas blandas en los últimos cinco años. Clasificamos varias técnicas de rigidez variable y analizamos sus ventajas y desventajas en la mejora de la capacidad de carga, rigidez, destreza, grado de integración, capacidad de respuesta y consumo de energía de las pinzas blandas. También se discuten la aplicabilidad y las limitaciones de estas técnicas en el contexto de la cosecha agrícola. Este documento concluye que la tecnología de rigidez variable de materiales combinados con una estructura de garra de actuación motorizada en pinzas blandas es más adecuada para las operaciones de cosecha agrícola de cultivos leñosos (por ejemplo, manzanas, cítricos) y cultivos herbáceos (por ejemplo, tomates, pepinos) en entornos no estructurados.