Inspirado en la acción de aleteo de las aves, este estudio considera la dinámica inherente entre los mecanismos del vehículo para optimizar los parámetros geométricos del mismo. El objetivo es que el vehículo imite la acción de aleteo de las aves mientras minimiza el consumo de energía y el par máximo durante el aleteo. Para lograr esto, se establece un modelo de dinámica y un modelo de consumo de energía para el mecanismo de propulsión del vehículo, seguido de una optimización multiobjetivo bajo las condiciones límite de cada parámetro. Debido a la complejidad del modelo, se adopta una herramienta matemática que combina el algoritmo genético con el método del multiplicador de Lagrange aumentado en el proceso de optimización. Los resultados de la simulación muestran que el consumo de energía optimizado y los momentos máximos se reducen. El método propuesto proporciona una base teórica para diseñar un vehículo de alas aleteantes confiable con elecciones de parámetros razonables.