El pulgar asiste a los otros dedos, y cualquier daño en su funcionalidad impide que la mano humana realice funciones hábiles. En este documento, se propone el diseño cinemático del mecanismo paralelo (2-RRU)-URR como la aplicación del dispositivo de rehabilitación del pulgar. Este mecanismo es un mecanismo sobredimensionado capaz de lograr la movilidad requerida con menos articulaciones. Existen tres grados de libertad: dos de movilidad rotacional y uno de movilidad translacional, que están relacionados con cada movimiento del pulgar: aducción-abducción y flexión-extensión. Considerando el espacio reducido de la mano, se diseñan los actuadores para dividir su colocación en la superficie de la palma. Para evitar las colisiones entre el dispositivo y la mano, se adoptó un desplazamiento. El problema de análisis de desplazamiento se resuelve dividiéndolo en dos partes: el generador de movimiento plano (PMG) y el generador de orientación (OG), de acuerdo con cada movimiento funcional, y se presentan las ecuaciones y procedimientos correspondientes. Para aclarar las características básicas de este mecanismo, se demuestra numéricamente el espacio de trabajo alcanzable del PMG y la capacidad rotacional y sensibilidad del OG. Debido a que una gran diferencia de par de entrada es peligrosa en el mecanismo de rehabilitación, se determina el espacio de trabajo efectivo de acuerdo con la magnitud de las diferencias de par de entrada y se compara con los movimientos medidos del pulgar.