El número de aplicaciones de robots de topología paralela en la industria está creciendo, y el interés de los académicos en encontrar nuevas soluciones y aplicaciones para implementar tales mecanismos está presente en todo el mundo. A nivel industrial, los tipos de movimiento más comúnmente utilizados requieren robots de cuatro y seis grados de libertad (DoF). Si bien existen variantes comerciales de diferentes proveedores de robots, este estudio ofrece nuevas alternativas a estas. Basado en la síntesis de álgebra de Lie, se identifican estructuras paralelas simétricas, de acuerdo con ciertas reglas. Implementando módulos de actuación de 2-DoF, se reduce el número de extremidades del robot en comparación con las estructuras de robots comerciales existentes. En términos de la aplicabilidad de un mecanismo paralelo (también en relación con el algoritmo de control), es importante determinar configuraciones singulares. Por lo tanto, además de los esquemas cinemáticos de los mecanismos propuestos recientemente, también se discuten sus configuraciones singulares. Basado en algunas simplificaciones dimensionales (sin pérdida de generalidad), se enumeran las condiciones para las configuraciones singulares de los robots de topología paralela presentados con cadenas cinemáticas simétricas. Finalmente, se presenta una comparación del mecanismo propuesto, considerando sus configuraciones singulares.