En este estudio, se propone un diseño novedoso para un robot de tres patas compacto, ligero, ágil y omnidireccional que involucra patas con cuatro grados de libertad, utilizando un mecanismo paralelo esférico con una articulación de soporte central no redundante adicional para la estructura de la cadera del robot. Se presentan el diseño general y las ideas conceptuales para el robot, buscando una coincidencia cercana con el conocido modelo SLIP. Se muestran modelos CAD, prototipos impresos en 3D y simulaciones de prueba de concepto de múltiples cuerpos, investigando la viabilidad de emplear un manipulador paralelo esférico geométricamente denso con partes completamente esféricas tipo concha para la aplicación de alta carga en el mecanismo de la cadera del robot con patas. Además, en este estudio, se deriva una expresión analítica que permite el cálculo de las fuerzas de tensión que actúan dentro de las estructuras de enlace, construyendo directamente el jacobiano de la cadera del manipulador dentro del dominio de fuerzas.