Con el objetivo de abordar los problemas de la dependencia excesiva de las operaciones manuales, parámetros no cuantificables, baja eficiencia de elevación y bajo nivel de automatización e informatización en el proceso de elevación de naves espaciales, se propone un novedoso robot de nivelación automática de cable impulsado por un mecanismo paralelo con una función de ajuste de dos etapas. Contiene un mecanismo paralelo impulsado por cable y un mecanismo de compensación de contrapeso, y tiene las ventajas de alta capacidad de carga y mejor ajuste de postura. Su cinemática y rendimiento de nivelación se estudian de manera sistemática. Primero, se establece un modelo geométrico del robot y se deriva la posición inversa. En segundo lugar, se resuelven las coordenadas excéntricas del sistema basándose en los ángulos de inclinación de la plataforma móvil. Se establece un modelo teórico de la longitud de ajuste del cable de acuerdo con las coordenadas excéntricas, y se analiza y optimiza el esquema de ajuste del cable. En tercer lugar, de acuerdo con el esquema óptimo de ajuste del cable, se establece la relación entre los ángulos de inclinación y el desplazamiento de ajuste del contrapeso para mejorar mejor la precisión de nivelación basándose en el principio de equilibrio de fuerzas y torques. Finalmente, se verifica la cinemática y el rendimiento de nivelación a través de cálculos numéricos en MATLAB, simulación en ADAMS y estudio experimental, demostrando que el robot podría realizar la tarea de elevación y nivelación.