Las interacciones entre las fuerzas de reacción del suelo y las fuerzas de acoplamiento entre unidades añaden complejidad al estudio del movimiento de giro de los vehículos articulados de oruga (ATVs). Para analizar con precisión el rendimiento de giro de un ATV, este estudio desarrolló un modelo de dirección en estado estacionario que captura los efectos de la transferencia de carga causada por las fuerzas de acoplamiento y centrífugas. Primero, basándose en la cinemática del vehículo en condiciones de deslizamiento, se derivaron fórmulas que incorporan parámetros para el desplazamiento lateral de la oruga para calcular los radios de giro de las unidades delantera y trasera. Luego, se calcularon las fuerzas de tracción de la oruga y los momentos de resistencia al giro utilizando la relación entre el esfuerzo cortante y el desplazamiento cortante. Finalmente, se desarrolló un modelo de dirección en estado estacionario en condiciones de suelo firme para el vehículo de acuerdo con las condiciones de equilibrio mecánico, y el modelo fue validado utilizando datos previamente reportados. Los análisis de los resultados revelaron que las fuerzas de acoplamiento proporcionaron los momentos de conducción para el movimiento de giro mediante la transferencia de las fuerzas centrífugas y de reacción del suelo que actuaron sobre las unidades delantera y trasera. Durante el giro, la unidad trasera tenía un radio mayor que la unidad delantera, y el radio mínimo barrido del ATV dependía del radio de la trayectoria de la oruga exterior de la unidad trasera. Específicamente, a una velocidad de 3.1 m/s y un ángulo de dirección de 35 grados, el vehículo exhibió un radio mínimo barrido exterior de 8.8 m, requiriendo un espacio de giro equivalente a una carretera de 3.1 m de ancho. El espacio de giro requerido aumentó a medida que tanto el ángulo de dirección como la velocidad aumentaron.