Este documento presenta una ley de guiado de ángulo de impacto de vehículos aéreos no tripulados (UAV) con empuje variable en fase de impulso. La mayoría de las investigaciones actuales sobre la ley de guiado de ángulo de impacto asumen que la velocidad del UAV es constante en términos de empuje controlado. Sin embargo, la velocidad del UAV y la aceleración en una fase de impulso siguen cambiando debido al empuje variable en el tiempo. Factores ambientales y errores en el proceso de fabricación pueden impedir predecir con precisión los perfiles de empuje del vehículo. Proponemos una ley de guiado de ángulo de impacto no lineal resolviendo analíticamente la dinámica de error de segundo orden con coeficientes no lineales variables en el tiempo. La solución analítica propuesta permite actualizar las ganancias de guiado de acuerdo con los estados iniciales y actuales para que se cumpla el ángulo de impacto deseado mientras se reduce el error de distancia errante. Demostramos la convergencia del error en tiempo finito de la ley de guiado propuesta con la teoría de estabilidad de Lyapunov. Se realizan varios estudios de simulación para verificar la ley de guiado propuesta.