El presente documento propone un análisis detallado de Modos de Fallo, Efectos y Análisis de Criticalidad (FMECA) en los drives armónicos, centrándose en su integración dentro del cobot UR5. Si bien los drives armónicos son cruciales para la precisión y eficiencia en los manipuladores robóticos, también son propensos a varios modos de fallo que pueden afectar la fiabilidad general de un sistema. Este trabajo proporciona un análisis integral destinado a ser un punto de referencia para los avances en el mantenimiento predictivo y el monitoreo basado en condiciones. Los resultados no solo ofrecen información sobre cómo mejorar la vida operativa de los drives armónicos, sino que también brindan orientación a los ingenieros que trabajan con sistemas similares en diversas plataformas robóticas. Los sistemas robóticos han avanzado significativamente; sin embargo, mantener su fiabilidad es esencial, especialmente en aplicaciones industriales donde incluso fallos menores pueden llevar a costosos tiempos de inactividad. Este artículo examina el impacto de la degradación de los drives armónicos en los robots industriales, con un enfoque en los brazos robóticos colaborativos. Se discuten enfoques de Mantenimiento Basado en Condiciones (CBM) y Pronósticos y Gestión de Salud (PHM), destacando cómo los gemelos digitales y los modelos basados en datos pueden mejorar la detección de fallos. Un estudio de caso utilizando el robot colaborativo UR5 ilustra la importancia del diagnóstico de fallos en los drives armónicos. El análisis de los mecanismos de fallo a fallo, incluyendo desgaste, picaduras y propagación de grietas, muestra cómo las estrategias de detección temprana, como el análisis de vibraciones y los enfoques de mantenimiento proactivo, pueden mejorar la fiabilidad del sistema. Los hallazgos ofrecen información sobre la identificación de modos de fallo, análisis de criticalidad y recomendaciones para mejorar la tolerancia a fallos en sistemas robóticos.