La predicción de la estabilidad del sistema de sujeción para camiones autónomos es un requisito importante para lograr la monitorización de la seguridad en el transporte de grandes cargas y mejorar la eficiencia logística. Considerando el riesgo de deslizamiento lateral de grandes cargas y la incapacidad de predecir la estabilidad utilizando el modelo de sujeción por fricción sub-construido existente, este documento propone un nuevo modelo de sujeción vehículo-carga basado en el mecanismo paralelo 6-SPS. Al establecer un modelo analítico de 3 grados de libertad, se analiza el rendimiento dinámico del sistema vehículo-carga basado en la solución de respuesta bajo excitaciones sinusoidales. Para verificar la corrección del modelo analítico, se establece un modelo de dinámica de cuerpos múltiples del sistema completo vehículo-carga basado en el modelo geométrico tridimensional y el mecanismo paralelo 6-SPS para simulación en ADAMS. Según la clase de carretera, la rugosidad del pavimento se modela mediante un método de espectro de potencia de ruido blanco como la excitación en la simulación. Los resultados muestran que la respuesta dinámica del modelo analítico concuerda bien con la del modelo de simulación, con errores relativos del 8.34% y 0.036% en amplitud y frecuencia, respectivamente. El método propuesto puede proporcionar apoyo teórico para una predicción precisa de la estabilidad y para lograr la monitorización de la seguridad en el transporte de grandes cargas para camiones autónomos.