Un manipulador espacial simulado está diseñado para verificar la fiabilidad del sistema de simulación en microgravedad, lo que puede evitar los riesgos de los experimentos que involucran el manipulador espacial en este sistema terrestre de microgravedad. Para lograr similitud entre los manipuladores espaciales simulados y reales, se deben considerar la masa, el centro de gravedad y la inercia. En este estudio, se diseña un componente de contrapeso y se utiliza un método de optimización para igualar los parámetros de masa de las articulaciones simuladas con los de las articulaciones espaciales. Además, se utiliza un método de equivalencia para establecer la relación entre los torques de estos dos manipuladores.