Los controladores biológicos inspirados en las características de la extremidad inferior humana juegan un papel importante en el estudio de los robots de rehabilitación de extremidades inferiores (LLRRs). Sin embargo, el modelado de la dinámica inversa de los robots para la rehabilitación de la extremidad inferior humana sigue siendo un problema desafiante debido a las características no lineales y de acoplamiento fuerte del biocontrolador. Para mejorar aún más la precisión del modelo de dinámica inversa, este artículo propone el uso de un enfoque de modelado no paramétrico para aprenderlo.