Lograr una detección precisa de carga para Cargadores Inteligentes es una tarea importante, que afecta directamente la eficiencia energética de la operación y el análisis de la vida útil por fatiga del mecanismo de trabajo del cargador. La operación del mecanismo se considera un proceso de movimiento planar de 3 grados de libertad (DOF) coordinado con el cuerpo del vehículo. Afectados por el acoplamiento dinámico complejo en el movimiento, los modelos dinámicos existentes del mecanismo tienen el problema de una precisión insuficiente, lo que no es favorable para el cálculo preciso de la carga. Tomando el cargador de seis enlaces inverso como objeto de investigación, se establece un modelo dinámico preciso del mecanismo considerando su movimiento cooperativo con el cuerpo del vehículo. En primer lugar, se da la descripción cinemática del mecanismo mediante el método de Rodríguez. Luego, para superar el efecto de acoplamiento causado por el movimiento cooperativo, se establecen las fuerzas de inercia suficientes del mecanismo en el espacio de juntas utilizando el método de Lagrange. Además, para superar el efecto de acoplamiento causado por la estructura compleja, se utiliza el método de Newton-Euler para establecer las relaciones de mapeo de fuerzas entre el espacio de juntas y el espacio de conducción mediante modelado de múltiples cuerpos. Finalmente, se obtiene el modelo dinámico del mecanismo en el espacio de conducción, y se dan las relaciones de mapeo específicas entre la fuerza del cubo, la fuerza de conducción del vehículo y los parámetros de conducción. En comparación con los modelos dinámicos existentes en simulación, el análisis muestra que los errores absolutos promedio y máximo de la fuerza de conducción del vehículo calculados por el modelo establecido no superan el 20% de los errores del modelo existente, y los errores correspondientes de la fuerza del cubo no superan el 10% de los errores del modelo existente, lo que demuestra que los movimientos del cuerpo del vehículo y del mecanismo de extremo frontal, así como la fuerza del cilindro hidráulico de inclinación, juegan roles importantes en la mejora de la precisión del modelo. El modelo establecido es superior a los modelos existentes y es más adecuado para el movimiento cooperativo con el cuerpo del vehículo.