Las características dinámicas de un vehículo están significativamente influenciadas por el mecanismo de suspensión. En este documento, se tienen en cuenta las relaciones cinestáticas no lineales de un mecanismo de suspensión plano en el análisis dinámico de un vehículo. Un mecanismo de suspensión plano puede considerarse un mecanismo paralelo de 1 grado de libertad. El Jacobiano se utiliza para el análisis cinestático de la suspensión. Los movimientos de la suspensión pueden representarse mediante tornillo instantáneo. Basándose en estas relaciones cinemáticas y estáticas, se describen las actuaciones dinámicas de un modelo de vehículo de un cuarto con un mecanismo de suspensión plano en términos de ecuaciones de Lagrange. Finalmente, como se ilustra en los ejemplos, se introducen dos tipos diferentes de perturbaciones en la carretera en la rueda. Las respuestas dinámicas de un modelo de vehículo de un cuarto se simulan y se comparan con el software de simulación Adams/View para validar el método teórico.