Debido a sus ventajas de tamaño compacto, alta relación de reducción, gran rigidez y alta capacidad de carga, los reductores RV se han utilizado ampliamente en robots industriales. Las características dinámicas de los reductores RV en términos de respuesta vibratoria y error de transmisión dinámica tienen una influencia significativa en la precisión de posicionamiento y la vida útil. Sin embargo, los estudios dinámicos actuales sobre reductores RV no son extensos y requieren un estudio más profundo. Para cerrar esta brecha, se desarrolla un modelo dinámico de parámetros concentrados más efectivo y realista para los reductores RV, considerando la modificación del perfil de los dientes de los engranajes de cicloide y los errores del sistema. En primer lugar, para una solución eficiente, se introducen el ángulo de presión equivalente y la rigidez de malla equivalente del par de engranajes de pin de cicloide en el modelo dinámico basado en el análisis de contacto de dientes cargados. En segundo lugar, se derivan las ecuaciones diferenciales del sistema analizando las relaciones de desplazamiento relativo entre cada componente, que se resuelven utilizando el método de Runge-Kutta. Con esto, se investigan los efectos de errores como errores de mecanizado, errores de ensamblaje y holguras de rodamientos en los comportamientos dinámicos y la precisión de transmisión mediante comparación para cuantificar o calificar su influencia. Esta investigación es útil para caracterizar la malla de múltiples dientes y el comportamiento dinámico, y revelar la física subyacente del reductor RV.