Las características específicas de las empresas familiares, así como el camino de internacionalización seguido, pueden influir en la intensidad del proceso de internacionalización. Muchos estudios han analizado cómo el carácter familiar puede influir en el proceso de internacionalización de las empresas familiares, y los resultados obtenidos no han sido concluyentes. Sin embargo, investigaciones anteriores no han abordado suficientemente la influencia que el momento de inicio del proceso de internacionalización tiene en los niveles de internacionalización alcanzados. Basado en el modelo de agencia conductual, el conjunto único de recursos empresariales (familialidad) y la perspectiva de riqueza socioemocional (SEW), este estudio examina la intensidad de la internacionalización de empresas familiares y no familiares en dos grupos definidos (internacionalización temprana e internacionalización desde el mercado local). Asimismo, se analiza el efecto que la entrada de la segunda generación tiene en la internacionalización de estas empresas. Para realizar este análisis, se estiman modelos de regresión Tobit a partir de un conjunto de datos de panel de la Encuesta Española sobre Estrategias Empresariales para pequeñas y medianas empresas familiares españolas desde 2005 hasta 2016, encontrando que la propiedad y gestión familiar tienen una influencia negativa en la intensidad de las exportaciones, independientemente del camino de internacionalización seguido, y que la entrada de nuevas generaciones tiene una relación positiva con el nivel de internacionalización de estas empresas. Finalmente, se discuten las implicaciones de los hallazgos para la investigación y la gestión.