La falla de la rueda es uno de los peores problemas para un rover planetario que trabaja en Marte o la Luna, lo que puede llevar a la interrupción de la misión de exploración e incluso a la pérdida de movilidad. En este estudio, se realizó una prueba de conducción de un prototipo de rover planetario con una rueda motriz defectuosa, y se llevaron a cabo análisis de estado y modelado dinámico. Se estableció la relación de movimiento de arrastre entre la rueda motriz defectuosa y las ruedas normales en la misma suspensión, basada en la prueba de una sola rueda dirigida (rueda defectuosa-contenedor de suelo). Con el fin de mantener la capacidad básica de detección del rover planetario, se propone un sistema de control de emergencia que integra la estrategia de planificación de rutas con prioridad para la rueda defectuosa y el método de control de movimiento para corregir la dirección y coordinar la asignación. Los resultados experimentales y las estrategias de emergencia de este estudio sobre la simulación del suelo y el terreno marciano pueden proporcionar a los investigadores ideas para resolver tales problemas.