En este estudio, propusimos un análisis del comportamiento para aumentar la eficiencia de la colaboración humano-robot en una tarea de ensamblaje. Este estudio se inspiró en investigaciones anteriores, en las que un conjunto de intenciones del operador en el ensamblaje se tradujo en un gráfico de intenciones para formular un modelo de decisión probabilístico para planificar las acciones del robot en presencia de ambigüedad de intención del operador y incertidumbre de percepción. Aquí, logramos una mejora al considerar el análisis del comportamiento humano en forma de fatiga y capacidad de adaptación. También cambiamos el esquema de colaboración de cooperativo a colaborativo, en el que tanto el robot como el operador trabajan en paralelo, no secuencialmente. Luego, probamos el método propuesto con el ensamblaje de sillas y los resultados indicaron que acortar la duración del ensamblaje aumentó la efectividad del proceso de ensamblaje. Los resultados también indicaron que el método propuesto para ensamblar 50 sillas fue 4.68 s más rápido que el método anterior.