Como una de las articulaciones más comúnmente lesionadas del cuerpo humano, el tobillo a menudo está sujeto a esguinces o fracturas que requieren asistencia de movimiento para recuperar la movilidad. Mientras que los fisioterapeutas suelen realizar la rehabilitación en sesiones uno a uno con los pacientes, se han propuesto varias soluciones robóticas de rehabilitación exitosas en los últimos años. Sin embargo, su diseño suele ser voluminoso y requiere que el paciente se siente o se mantenga en una posición estática. Se propone aquí un dispositivo portátil ligero para la asistencia de movimiento del tobillo, el CABLEankle, para el ejercicio de movimiento del tobillo en rehabilitación y entrenamiento. El CABLEankle se basa en una arquitectura paralela S-4SS impulsada por cables, que permite la asistencia de movimiento a lo largo del amplio rango de movimiento del tobillo humano en una marcha. El diseño del mecanismo propuesto se analiza con modelos cinemáticos y estáticos, y se discute el espacio de trabajo de cierre de fuerza del mecanismo con resultados analíticos. Finalmente, se investiga la viabilidad del diseño propuesto a través de simulaciones numéricas sobre el rango de movimiento del tobillo como una caracterización del movimiento peculiar.