Los robots cuadrúpedos reconfigurables basados en un grado de libertad son muy deseados porque son efectivos en terrenos ásperos e irregulares y proporcionan movilidad en tales terrenos con esquemas de control simples. Es necesario que los robots cuadrúpedos reconfigurables mantengan la estabilidad durante el reposo y el movimiento, con un número mínimo de patas, mientras mantienen su rango completo de patrones de caminata resultantes de diferentes configuraciones de marcha. En este artículo presentamos un método para generar trayectorias de entrada para robots cuadrúpedos reconfigurables basados en el mecanismo Klann para sincronizar adecuadamente el movimiento. Se han mostrado claramente seis ciclos de marcha útiles basados en este mecanismo Klann reconfigurable para robots cuadrúpedos. La estabilidad de la plataforma para estos seis ciclos de marcha útiles se valida a través de resultados simulados que muestran claramente las capacidades del diseño reconfigurable.