Los robots móviles de un solo actuador ofrecen los beneficios de bajo consumo de energía, bajo peso y tamaño, y bajo costo, pero su movimiento es típicamente unidimensional. Al utilizar mecanismos binarios auxiliares que redirigen y canalizan la fuerza motriz de su único actuador de diferentes maneras, es posible que estos robots realicen movimientos de dimensiones superiores, como caminar en línea recta, girar o saltar, con solo un motor. Este artículo presenta el MASAR, un nuevo Robot Modular y de Un Solo Actuador que lleva un solo motor y varias almohadillas de adhesión. Al liberar o adjuntar alternativamente estas almohadillas de adhesión al entorno, el robot propuesto puede pivotar sobre diferentes ejes utilizando solo un motor, con la posibilidad de realizar transiciones en planos cóncavos o combinarse con otros módulos idénticos para construir robots reconfigurables más complejos. En este artículo, resolvemos el problema de seguimiento de trayectorias planas de este robot para caminos poligonales compuestos por secuencias de segmentos, que pueden incluir pasillos estrechos que son difíciles de atravesar. Proponemos una locomoción basada en realizar rotaciones de 180 grados, que demostramos ser la solución de tiempo mínimo para trayectorias largas, y una solución casi óptima para trayectorias más cortas.