El documento presenta el análisis de singularidades y la optimización geométrica de un robot paralelo de 6-DOF (Grados de Libertad) para SILS (Cirugía Laparoscópica de Incisión Única). Basado en un conjunto definido de ecuaciones de restricción de entrada/salida, se determinan las singularidades del sistema robótico paralelo y se interpretan geométricamente. Luego, se optimizan los parámetros geométricos (por ejemplo, las longitudes de los eslabones del mecanismo) para el robot paralelo de 6-DOF para SILS de manera que el sistema robótico cumpla con un espacio de trabajo operativo definido en correlación con la tarea de SILS. Un análisis numérico de las singularidades mostró que el espacio de trabajo operativo está libre de singularidades. Además, las simulaciones numéricas validan el robot paralelo para las próximas etapas de desarrollo (por ejemplo, las etapas de diseño y prototipado).