En este artículo, presentamos un análisis quinesiológico y estático sobre un robot de rehabilitación de muñeca para compensar el desalineamiento articular entre las articulaciones humanas y las del robot. Dado que el desalineamiento articular ha demostrado generar fuerzas de interacción entre el usuario y el dispositivo, lo que reduce la comodidad y seguridad de los dispositivos portátiles y limita la disposición del usuario a utilizarlos. Se discute el uso de la conformidad y la adición de articulaciones pasivas para la compensación del desalineamiento articular. Para estudiar el efecto del desplazamiento inicial, encontramos que el desplazamiento inicial en la dirección perpendicular al antebrazo causa una fuerza no deseada mayor. Además, el uso de la conformidad más suave puede minimizar la fuerza no deseada en un 38% en comparación con el caso sin conformidad. Además, se investiga el efecto de la adición de articulaciones pasivas al exoesqueleto. A partir de los resultados del análisis, la parte blanda del ser humano se considera como una articulación pasiva con la capacidad de compensar el desalineamiento articular. Además, se debe considerar la influencia de las características blandas de las extremidades humanas al diseñar un robot portátil. Esta propiedad blanda, que causa el movimiento de los soportes, resulta en la reducción del rango angular de la muñeca. A través de los resultados del análisis, proporcionamos ideas efectivas para la compensación del desalineamiento articular para cumplir con un diseño de robot más cómodo y seguro.